El origen de la actual población se remonta a la Baja Edad Media. No obstante, existen restos megalíticos, prerromanos y romanos dentro del término y en los alrededores.
En lo que actualmente es el término municipal de Mercadillo, exactamente en la cercanía de su actual cementerio y en el límite con el de Armenteros, existe una ciudad romana. Se desconoce el nombre de la misma. Han aparecido restos materiales y sobre todo un tesoro de monedas que se conserva en el Museo de Salamanca.
En lo que hoy es la finca de Pero Fuertes, existió un monasterio visigodo o tardorromano, siempre en relación con el cercano santuario de Valdejimena. En esa finca existió, hasta su desaparición como consecuencia de la desamortización, un monasterio de cierta entidad, que pudo ser en su origen una encomienda templaria. Lo que sí es cierto es que existió una encomienda templaria en el municipio.
El origen del nombre proviene del fundador del mismo, un tal Godumer Armentero.
Armenteros, al igual que los pueblos del entorno, formó parte de la Comunidad de Villa y Tierra de Ávila, sexmo de Serrezuela, desde el mismo momento de su repoblación. Fue repoblado, al igual que toda la tierra de Ávila, por gentes procedentes del norte, en especial de la propia Castilla e incluso del resto de la Tierra de Ávila, ya que Armenteros se encuentra en la zona sur, de más tardía repoblación.
Finalmente, la creación de las actuales provincias en 1833 encuadró a Armenteros en la provincia de Salamanca y la Región Leonesa, adscripción territorial que mantiene en la actualidad. Eclesiásticamente, sin embargo mantuvo su dependencia abulense hasta 1959, cuando pasó a formar parte de la diócesis salmantina.
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