Villa de tradiciones arraigadas que ha vivido siempre del cultivo del cáñamo y el lino, llegando a tener una industria textil realmente notable. Sobre un asentamiento medieval se levantó la villa de Castrillo: quedan restos de diferentes necrópolis en el alto de la Muela junto a la ermita de Santa Ana. Otras cuatro necrópolis se encuentran en el término municipal del Castrillo.
La iglesia y la necrópolis de Santiuste conforman un conjunto religioso-funerario de los siglos IX y X. Está situado en el municipio de Castrillo de la Reina (Burgos), en las proximidades de un regato subsidiario del río Ciruelos.
En su emplazamiento aprovecha un afloramiento de roca arenisca en el que se han labrado buena parte de las estructuras que permiten caracterizar el yacimiento: una iglesia semirupestre con el ábside labrado íntegramente en la roca (conocido popularmente como Covacha de Santiuste) a la que se asocia una necrópolis de tumbas antropomorfas y algunas improntas de posibles estructuras de habitación. Se trata de las evidencias de una pequeña comunidad aldeana de tipo ganadero cuyo origen y desarrollo se producen en el apogeo repoblador del reinado de Alfonso III (866-910).
Antigua estación
Existen varias necrópolis de la Alta Edad Media en el término municipal: Covacha de las Monjas, Hornillos y Aguamediano.
En el paraje de Castrillo se han encontrado restos fósiles, diversas huellas de dinosaurios y árboles fosilizados. Desde 2010, el árbol fósil de Matalaguna, en Castrillo de la Reina, está protegido y es visitable.
Mirador del Alto de la Muela
Paraje destacado situado en lo alto del pueblo, que bien hace de mirador, pues desde aquí se divisa toda la Sierra que rodea a Castrillo de la Reina. En este lugar también se encuentra restos de enterramientos Altomedievales.
El día de su romería, que se celebra 40 días después del domingo de Resurreción, se vive un día de fiesta y alegría junto a vecinos y visitantes.
En la ermita de Santa Ana se celebra una misa tras subir en procesión desde la iglesia parroquial de San Esteban. Se continúa con la tradicional bendición de los campos y se degusta el plato típico por excelencia; la caldereta.
Conserva una interesante ermita semirupestre (de Santiuste) perteneciente al Alto Medievo, junto a una necrópolis y lo que puso ser una construcción de la época. También posee otra necrópolis en lo que los lugareños llaman el "Alto de la Muela", una pequeña elevación en el límite del pueblo coronada por la ermita de Santa Ana. A la vez es de destacar la iglesia parroquial de San Esteban.
Escudo de Castrillo de la reina
Escudo cuadrilongo de base redondeada; En campo de gules castillo de oro almenado de tres torres; mazonado de sable y aclarado de azur; surmontado por siete estrellas de plata. Timbrado con la corona real cerrada.
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